Kaufbeuren entstand aus einem fränkischen Königshof, der um 740 als Verwaltungssitz und militärisches Rückzugsgebiet nahe der Grenze zum Herzogtum Bayern gegründet wurde. Die Herren von Beuren, die Gefolgsleute der Welfen waren, hatten hier gegen Ende des 11. Jahrhunderts ihren Adelssitz. Die erste urkundliche Erwähnung Kaufbeurens war im Jahr 1126. Ende des 12. Jahrhunderts kam die Stadt unter die Herrschaft der Staufer. Von 1286 bis 1803 war Kaufbeuren eine freie Reichsstadt, nachdem sie am 3. Februar 1286 von Rudolf I. von Habsburg privilegiert worden war.
Im Jahre 1327 erhielt Vils in Tirol durch Ludwig IV. das Stadtrecht nach dem Recht von Kaufbeuren. 1377 wurde die Stadt Kaufbeuren vom Herzog Friedrich von Teck und 1388 von den bayerischen Herzögen vergebens belagert. 1802 kam sie an Bayern.
Kaufbeuren stieg in den Jahrzehnten nach dem Krieg mit heute 44000 Einwohnern zur drittgrößten Stadt Schwabens auf.